A változó környezetben történő tájékozódáshoz elengedhetetlen a környező tárgyak mozgásának ismerete. A cikkben javaslunk egy módszert, amely egy mozgó kamera képén megjelenő dinamikus objektumok mozgására ad becslést. A módszer lényege, hogy a lehető legkevesebb információból azaz két egymást követő képből végezzük el a becslést. Ennek első lépéseként a kamera mozgás becslését végezzük, majd a képeken szegmentált járművek 3D pontjai között keressük merev transzformációt. A becslés során feltételezzük a járművek hosszirányban történő elmozdulását. A kevesebb információs szükséglet mellett a bemutatott két képet felhasználó módszer legalább kétszeres sebességgel képes működni, mint a három képet használó módszerek. A javasolt eljárást több autonóm vezetési adatbázison különböző közlekedési helyzetekre is teszteltük.