Ez a cikk egy olyan lokális mozgástervezési módszert mutat be, amely kifejezetten előzési manőverekre lett kifejlesztve közúti környezetben. A megközelítés többféle vezetési stratégiát integrál az utasok kényelmének és biztonságának növelése érdekében. A leggyorsabb és a legkisebb oldalirányú gyorsulással járó trajektóriákat határozza meg a megoldás Frenet koordináta-rendszerben, amely hatékonyan veszi figyelembe a valós forgalmi helyzeteket, kanyarokat és mozgó objektumokat. Átfogó elemzések készültek a jármű viselkedéséről, az egyes költségfüggvény-összetevőkről, valamint a tervezési és a javasolt módszerek teljesítményének és számítási hatékonyságának értékelése érdekében. A szimulációs eredmények rávilágítanak a megközelítés erősségeire a dinamikus megvalósíthatóság fenntartása, a biztonság garantálása és az utasok kényelmének növelése terén, miközben azonosításra kerültek a potenciális fejlesztési területek, például a számítási többletköltségek összetett manőverek esetén.