Széchenyi Plusz RRF

A kamera és LiDAR fúzió egyre nagyobb szerepet kap a percepciós rendszerekben különböző alkalmazási területeken, mint például az autonóm járművezetés vagy az intelligens megfigyelés. Az ilyen rendszerek hatékony működése érdekében elengedhetetlen a szenzorok pontos kalibrációja. A cikk kamera és LiDAR kalibrációjára mutat be egy sakktábla detektálására épülő módszert. Az algoritmus újdonsága egyrészt a sakktábla pontfelhőn történő detektálásában, másrészt a kalibráció során használt hibafüggvény meghatározásában rejlik. Ez egy gyakorlati felhasználásra kiélezett teljesen automatizált kalibrációs eljárás, amely nem igényel kézi beavatkozást a szoftver futása közben. Az algoritmus beltéri és kültéri körülmények között is tesztelésre került, valamint több különböző LiDAR és kamera párosításánál is működőképesnek bizonyult.