Ez a cikk az autonóm járművek utaskényelemre optimalizált laterális szabályzóinak tervezésére és összehasonlítására összpontosít. Miközben a szabályozási feladat referencia pályától való eltérés minimalizálása, az utaskomfort javítása érdekében a tervezett szabályozókat egy genetikus algoritmus hangolja, amelynek költségfüggvénye az ISO 2631 szabványt követi. Három modell-alapú szabályozó - egy Lineáris Kvadratikus, egy Lineáris Kvadratikus Szervo, valamint egy Modell Prediktív Szabályozó – került összehasonlításra, szimulációs környezetben. A teszteset egy külvárosi útszakaszból áll, ahol a járművek különböző sebességek mellett haladva, minimalizálják az utasokat érő oldalirányú gyorsulást és annak deriváltját. A rendszer sebességfüggő dinamikájának figyelembevétele érdekében a szabályozók a rendszer lineáris paraméter-változó modelljén alapulnak. Az eredmények azt mutatják, hogy a tervezett szabályozók megfelelnek a meghatározott követelményeknek az úgynevezett Equivalent Acceleration és Motion Sickness Dose Value értékek, valamint a kívánt pályától való eltérés tekintetében.